卫青出身并不好，父亲叫郑季，是一个小吏，派去当差时和主人家的一个婢女发生了关系，就生下了卫青。卫青并非独子，一共五兄妹，分别是哥哥卫长子，姐姐卫孺，卫少儿和卫子夫。卫青长大后在平阳侯家为奴。有一天，碰巧有一个犯人路过，就给卫青相了面大惊道：“你将来肯定是个贵人，会被封侯！”卫青嬉笑道：“我是奴才，痴心妄想什么。”
公元前129年，匈奴大举入侵中原，杀到了上谷郡，一路上抢掠民宅，杀害百姓。汉帝大怒，决定大举反击，派四路大军同时出动。骑将军公孙敖，轻车将军公孙贺，骁骑将军李广和车骑将军卫青，各自率领一万骑兵出征。结果公孙贺没有任何作用，带着一万士兵逛了逛就回来了。公孙敖打了败仗，一万损失了七千。最惨的还是“飞将军”李广，不但全军覆没，还被匈奴俘虏了，后来，通过装死骗过了匈奴，逃了回来。唯一得胜的却是第一次单独带兵出征的卫青，卫青杀死了八百多人。汉帝大怒，差点把把公孙敖和李广斩了，后来贬为了平民。卫青却因为这一战被封为关内侯，一战成侯。
公元前１３９年，卫子夫被皇上相中，进入了后宫，当时的皇上刘彻非常宠幸卫子夫。刚巧皇后陈娇生了很久都没能蹦出一个儿子，她的母亲馆陶公主听说了卫子夫不但得到皇上的宠幸，还有了孩子，更加忍无可忍了。她们没办法在卫子夫身上撒野，就派人把卫青给抓了，打算杀死他。幸好卫青的朋友挺身而出，带了一队人马把卫青给救了回来。皇上听闻此事之后，也拿陈娇母女没办法，就封了卫青为建章监，兼任侍中，短短数天给了卫青千金。不久后，卫孺嫁给了公孙贺，卫少儿和陈掌私通，皇上也给陈掌显贵了，卫子夫晋升为了夫人，卫青升任太中大夫，卫青一家从此跻身进了贵族。
公元前１２８年的春天，卫子夫生下了一个儿子，随着儿子的出生，卫子夫也被立为了皇后。同年秋季，匈奴又侵犯了边境，俘虏了４０００多人。刘彻非常烦恼，，于是卫青请命带兵出征，皇上命卫青带领三万大军出征，大获全胜，此战卫青军队杀死几千匈奴，又站佳绩。
公元前１２７年，匈奴进军汉边境，杀了官兵百姓一千多人，汉帝刘彻再次派卫青反击，在边疆大败匈奴，收复失地，朝廷在河南地区设立了朔方郡，此后河南就归为中国领土。卫青被赐长平侯，食邑三千八百户。
公元前１２６年冬季，匈奴均称单于去世，他弟弟伊稚斜杀死太子淤单，自立为单于。他对大汉一直都虎视眈眈，觉得哥哥窝囊，这么久都攻不下大汉。于公元前１２５年率领三万骑兵，侵犯汉边疆，残害了数千百姓。到了公元前１２４年，匈奴右贤王侵犯新建的朔方城。皇上派卫青带兵还击，共计十万人，攻打匈奴。右贤王觉得这里距离中原地区路途遥远，汉兵不会深入大漠，就放心的开着宴会玩了起来。卫青大军深入塞外六百多里，摸清了匈奴的大营位置，一举把匈奴团团围住了。右贤王正在对酒当歌，哪料一下子被报已被汉军包围，瞬间一阵冷汗把酒逼了出来，领着几百人突围冲了出去。卫青再一次大获全胜，捕获了匈奴大大小小将近两万多人，牲畜将近一百万头。卫青凯旋而归，来到边塞，皇上大悦，派使者带着“大将军”印章授予卫青，从此，卫青统帅着汉朝的所有将领，成为武官第一把手。皇上想着封卫青的儿子们卫伉为宜春侯，卫不疑为阴安侯，卫登为发干侯。但都被卫青全都推却了。说这都是校尉们的功劳，与其子并无关系，请皇上把公爵都授予校尉们吧。刘彻非常欢喜，于是给将士们都一一嘉赏了。
卫青一生为人正直，处事低调有分寸，不贪功名利，英勇善战，战场上奋勇杀敌，场下谦逊低调，实为一名值得敬佩的大英雄。后来匈奴都因为卫青而很久没有进犯过中原，甚至匈奴中也有很多人敬佩卫青。
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